En alemán, al igual que en inglés, no tenemos un verbo específico ni para comer ( almorzar al medio día) ni para cenar.

Para desayunar, sí que usamos un verbo

Desayunar: to have breakfast: zu frühstücken
Comer: to have lunch = zu Mittag essen
Cenar: to have dinner= zu Abend essen

Pues a practicarlo

Drill 1
Ich : Ich frühstücke jeden Tag um 6 Uhr.
Du
Er, sie, es , man,,,
Etc.

Drill 2
Ich: Ich esse meistens um 2 Uhr zu Mittag.
Du
Er, sie es man
Etc

Como ves, se comporta como un verbo separable, como si “zu Mittag” fuera un prefijo.

Er isst,,,+ todos los complementos que quieras + zu Mittag. 

Drill 3
Ich Mein Vater isst morgen um 18 Uhr am Marienplatz zu Abend.
Du
Er
Sie
Wir
etc.

Notas:
1. como ves los alemanes cenan,  ¡¡ pero bien pronto ¡¡
2. Marienplatz: plaza muy céntrica de Múnich. Se asocia a lugar, (der Ort), y se usa la preposición “an”  Platz es masculino, por tanto am Marienplatz,,,, no decimos “in”